История создания торгово-промышленных палат в России восходит к эпохе Петра I, при котором были учреждены купеческие гильдии. Их представители совместно с властями городов решали вопросы торгово-промысловой деятельности.
Однако формирование системы региональных российских палат относится к началу XX столетия: в марте 1910 года был подготовлен проект закона «О введении торгово-промышленных палат в России», но лишь в октябре 1917 года Временным правительством было утверждено Положение «О Торгово-промышленных палатах». В нем были определены основные цели, задачи и полномочия торгово-промышленных палат России.
Современная система палат складывалась в эпоху перестройки. В 1988 г. на съезде ТПП СССР был принят устав, согласно которому Палата получила право создавать региональные отделения. Пензенская ТПП вместе с Ульяновской, Волгоградской, Саратовской, Астраханской, ТПП Башкирии и Татарии входили в Нижне-Волжскую Торгово-промышленную палату с центром в Саратове.
В 1993 году был принят Закон «О торгово-промышленных палатах в Российской Федерации», в соответствии с которым ТПП России существует как негосударственная, некоммерческая организация, сочетающая англосаксонский принцип добровольного членства и континентальную модель организационно-правового строительства. Членами Палаты могут быть юридические и индивидуальные предприниматели, занимающиеся бизнесом. Важнейшая цель — содействие развитию всех видов предпринимательства. В этом коренное отличие ТПП России от своей предшественницы — ТПП СССР, полномочия которой сводились к содействию внешнеэкономической деятельности.
Пензенская областная торгово-промышленная палата (Пензенская ТПП) учреждена 16 сентября 1993 года по инициативе деловых кругов области и 20 предприятий-учредителей. В своей работе Пензенская ТПП руководствуется Конституцией Российской Федерации, Федеральным Законом «О торгово-промышленных палатах в Российской Федерации», Уставом Пензенской ТПП, а также иными нормативными актами Российской Федерации.
13 сентября 2018 г. был принят Закон Пензенской области N 3213-ЗПО "О Пензенской областной торгово-промышленной палате".